3 焊接参数的设定及控制
由于管接头和集箱筒体都是圆形工件，因而在整个圆周上，坡口的深度和宽度是变化的。为保证焊后熔敷金属均匀填满坡口，除分区段设置焊接电流、电弧电压外，还应根据需要对不同位置的焊接速度分别设定。
另外，焊接过程中根据坡口的形成不同可采用分道焊、摆动焊等工艺。当西安焊接机器人进行摆动焊时，应选择相应的摆焊条件文件，通过设置摆焊形态、摆焊速度、摆焊幅度及频率等参数，来实现摆动焊功能。
可通过焊接辅助条件文件对引弧、焊接中断以及熄弧过程进行控制和管理。
    在西安焊接机器人焊接之前，通过参考点的设定，使每一次焊接前将用户坐标系重新设定，焊接程序就可以参考点为中心进行平移。机械手前部的探测器通过探测集箱及管接头，将其管座的竖直、水平位置偏差记录下来，在焊接系统中加以补正，由于其重复精度很高，完全可以消除因机械加工及点焊装配管接头带来的误差。同时由于其再现精度较高，一套焊接程序，只要所焊集箱直径、管接头直径相同，就可以反复应用同一示教程序，不用重复示教，因此可以大大提高生产效率。
    另外，在西安焊接机器人工件摆放和焊接加热过程中不可避免地会出现水平、竖直及挠度方向的偏差，除通过探测器的检查外，还可以在HOSEI程序中进行设定，实现动态修改，及时将焊接时的偏差加以弥补。