在西安焊接机器人弧焊作业中，要求西安焊接机器人焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。一般情况下，西安焊接机器人焊接速度可取5～50mm/s，轨道精度可取0·2～0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在根踪焊道的同时， 焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。
1．西安焊接机器人焊接规范的设定。起弧、收弧参数。
2．摆动功能。摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。
3．焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。
4．西安焊接机器人焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。
5．多层焊功能。应用该功能可以在第一层焊接示教完成后，实现其余各层的自动编程。
6．再引弧功能。引弧失败后，自动重试。因此消除了焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，大限度避免了因此而引起的全线停车。
7．焊枪校正功能。焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。
8．粘丝自动解除功能。西安焊接机器人焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。
9．断弧再启动功能。出现断弧时，西安焊接机器人会按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。
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