西安工业机器人主要由本体和末端执行机构组成。其主体结构具有一定的通用性，末端执行机构（如焊枪等）决定了机器人的功能。西安工业机器人拥有相对较低的智能程度，但能带来巨大的经济效益。它之所以走在机器人技术的前沿，很大一部分原因就是其广泛的应用范围以及巨大的社会价值[1]。在西安工业机器人领域，日本首屈一指，已经形成非常有规模的产业。据统计，其机器人数量几乎占据世界机器人数量[2]的50%。比较著名的有FANUC、Motoman等。另外，德国的KUKA、瑞典的ABB 及美国的AdeptTechnology公司等，它们都是各自国家的支柱产业之一。