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西安焊接机器人械各关节（即各轴）的运动，终都归结为相应各轴的驱动电机、亦即伺服
电机的转动；
而对西安焊接机器人 电机伺服系统提出了很高的要求，大致可概括为以下四个方面:
1 高精度。为了保证焊接零件的加工质量并提高效率，首先要保证焊接机器
人的定位精度和加工精度。因此，在机器人各轴位置控制中要求有高的定位精度
，即在μm的数量级内。而在西安焊接机器人速度控制中，要求有高的调速精度、强的抗负载扰动
的能力，也即要求静态和动态速降尽可能小；
2 快响应。要求系统有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要
快，位置跟踪误差（位置跟踪精度）要小；
3 宽调速范围。它是指在额定负载时电动机能提供的高转速与低转速之
比。对于一般的西安焊接机器人而言，要求电动机伺服系统能在0～20m/min范围内都能正常工作.
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