焊接机器人是从事焊接的焊接机器人。根据**标准化组织焊接机器人属于标准焊接机器人的定义，焊接机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，焊接机器人一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人*是在焊接机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接。

  随着电子技术、计算机技术、焊接机器人技术的发展，自动焊接机器人, 从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点：

1)焊接机器人稳定和提高焊接质量，能将焊接质量以数值的形式反映出来;

2)焊接机器人提高劳动生产率;

3)焊接机器人工人劳动强度，可在有害环境下工作;

4)焊接机器人降低了对工人操作技术的要求;

5)焊接机器人缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。

因此，在各行各业已得到了广泛的应用。

森达焊接机器人组成结构：

  焊接机器人主要包括焊接机器人和焊接设备两部分。焊接机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。

  生产的焊接用焊接机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式(摆式)结构。侧置式(摆式)结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种焊接机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的焊接机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形焊接机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形焊接机器人工作空间比较小(局限于机器人的前部)，难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新平行四边形焊接机器人(平行机器人)，已能把工作空间扩大到焊接机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式焊接机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型焊接机器人。近年来点焊用机器人(负载100～150kg)大多选用平行四边形结构形式的焊接机器人。

  上述两种焊接机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮(RV)减速器(1～3轴)及谐波减速器(1～6轴)驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的焊接机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型焊接机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加(减)速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型焊接机器人其工具中间点(TCP)的较高运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。同时，焊接机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。

由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证焊接机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的焊接机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定.文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据焊接机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把焊接机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝准确跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别.另外，焊接机器人控制器和电机驱动器集成安装于焊接机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性。

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